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证明了，滤波器被充分激励时，如果噪声干扰足够小，且采用低自适应速率，滤波器的参数和输出误差是渐近有界的。
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本文对存在有界扰动的CARIMA模型提出一种自适应控制算法，并进行了稳定性分析.该控制算法可用于非最小相位系统的控制，并能保证输出无稳态误差。
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为了确保系统误差一致最终有界收敛，分别设计了粗/细子网的权值更新律。
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该算法通过对测量数据是否包含足够的新息来决定估计更新的选择，同时能够确保所得到的最坏情况估计误差是有界而且非增的。
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